Soft Directional Adhesion Gripper Fabricated by 3D Printing Process for Gripping Flexible Printed Circuit Boards
얇고 유연한 비정형 물체 파지를 위한 생체 모방 건식 접착 소프트 로봇 그리퍼 개발
고제성, 한승용, 강대식/아주대학교
기존의 강성 그리퍼는 FPCB와 같이 형상이 불분명하고 유연성이 높은 비정형 물체를 파지하는 것에 한계가 있음. 이에 대한 대안으로 제안된 기존 게코 도마뱀 모사 방향성 접착제는 초정밀 공정의 복잡성(etching, micromachining 등) 및 외부환경으로 인한 접착력 저하로 인해 산업화의 한계 존재
본 연구에서는 3D Printing 공법을 활용하여 비용 효율적이며, 재사용성 및 높은 내구성을 지니는 유연 물체 취급을 위한 소프트 그리퍼를 개발함
방향성 접착제 및 그리퍼 구조체를 3D Printing 공법을 기반으로 간단하고 비용 효율적인 제조 공정을 개발하였으며, 3D Printing 공법의 상대적 저해상도를 보완할 수 있는 새로운 공정을 제안
유연 메커니즘(Compliant Mechanism) 설계로 구조의 단순화, 외부 충격 흡수 뿐 아니라 그립 영역보다 크거나 작은 물체를 순응적 접착을 통해 손쉽게 취급할 수 있음
개발 기술은 청정환경 산업 및 제조 패키징 라인에서 흡입 그리퍼로 처리할 수 없는 다양한 평평하고 유연한 물체를 취급할 수 있는 범용 소프트 그리퍼로 사용될 것으로 기대됨
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