JKSPE

Autonomous Fine Dust Source Tracking System of the Water Spray Robot for High-rise Building Demolition
고층 건물 파쇄 작업을 위한 물 분사 로봇용 자율 미세먼지 발생원 추적 시스템

주백석/금오공과대학교

고층 건물 파쇄 작업을 위한 물 분사 로봇용 자율 미세먼지 발생원 추적 시스템의 핵심은 미세먼지 발생 지점인 굴삭기 작업장치를 자율 추적하고 미스트를 분사하는 기능이다.
물 분사 로봇은 지상에서 10m까지 물 분사 드럼을 들어올릴 수 있는 평행사변형 모양의 리프트를 통해 고층 건물 파쇄 현장에서 미세먼지를 저감할 수 있다.
센서 네트워크와 순기구학, RTK-GPS를 이용해 물 분사 드럼과 굴삭기 작업장치의 상대 위치를 계산해 미세먼지 발생원을 자율 추적할 수 있다.
실험을 통해 검증한 결과 로봇의 순기구학의 계산 결과가 추적 연산을 수행하기에 충분히 정확했고, 미세먼지 발생원 추적 정확도가 충분히 정밀한 것을 확인했다.