JKSPE
틸팅하는 추진기를 지닌 수중로봇의 추력벡터 분해와 구동범위 제한 알고리즘으로 구성된 제어기의 제어 이득 최적화
틸팅하는 추진기를 이용한 수중로봇의 호버링 제어 최적화
진상록/부산대학교
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틸팅 추진기의 추력 벡터 분해 및 추진기 포화를 고려한 구동 범위 제한 알고리즘으로 구성된 PID 제어기 개발
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절대 오차 적분값(IAE)을 성능지수로 총 24개의 제어 이득의 효율적인 최적화 수행
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6자유도 오차 최대 29.38%감소로 기존 제어기 대비 획기적 성능 향상
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